1、结构原理：行星传动,采用摆线轮与针齿内啮合, 形成少齿差内啮合减速机构，把输入转速同轴 反向传出并进行减速。

　　2、 特点：速比高,采用行星传动原理体积小，无 轴向力。

　　3、 安装型式和输出方式：底座式、法兰式、实心 轴输出。

　　4、 输入方式：直联电机、实心轴、法兰式输入。

　　5、 传动比：

　　单级：7,9,11,17,23,25,29,35,43,47,59,71,87

　　双级：121,187,289,319,473,595,731,841,1003,1225,1505,1849,2065,2537,3481,5133,7569

　　三级：2057-658503

　　6、平均效率：一级90%、二级88%。

　　7、 XLD立式摆线针轮减速机型号：

　　单级不带速比：XLD2，XLD3，XLD4，XLD5，XLD6，XLD7，XLD8，XLD9，XLD10，XLD11